TY - JOUR T1 - A modular digital twinning framework for safety assurance of collaborative robotics JO - Frontiers in Robotics and AI PY - 2021/12/10 AU - Douthwaite JA AU - Lesage B AU - Gleirscher M AU - Calinescu R AU - Aitken JM AU - Alexander R AU - Law J ED - DO - DOI: 10.3389/frobt.2021.758099 PB - Frontiers Media SA VL - 8 Y2 - 2024/12/25 ER -